Diseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Abstract

El posicionamiento y modelado son problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. El presente trabajo describe la construcción de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas con tresgrados de libertad. La configuración elegida mecánicamente es simple, y proporciona la capacidad al móvil de desplazarse en cualquier dirección sin necesidad de realizar una rotación previa, característica muy útil en espacios reducidos. En la primera parte de este trabajo se presenta el modelado matemático del sistema robot móvil omnidireccional. En segundo lugar se exhibe el diseño mecánico del móvil partiendo de valores específicos de velocidad, aceleración, carga requeridas, también se presenta una metodología del cálculo de potencia de los motores a partir del análisis del modelo dinámico y cinemático del robot móvil, seleccionando con los datos obtenidos, los tres motores de corriente continua. Finalmente el controlador usado en este prototipo es un controlador proporcionalderivativo(PD). El trabajo presenta simulaciones de tres tipos de desplazamientos (circular, senoidal y lineal) que puede realizar el robot móvil omnidireccional.