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dc.contributor.authorBohórquez Bendezú, José Luis
dc.date.accessioned2018-03-16T22:59:38Z
dc.date.available2018-03-16T22:59:38Z
dc.date.issued2018-03
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12867/964
dc.description.abstractEl posicionamiento y modelado son problemas fundamentales en la navegación de robots móviles. El presente trabajo describe la construcción de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas con tresgrados de libertad. La configuración elegida mecánicamente es simple, y proporciona la capacidad al móvil de desplazarse en cualquier dirección sin necesidad de realizar una rotación previa, característica muy útil en espacios reducidos. En la primera parte de este trabajo se presenta el modelado matemático del sistema robot móvil omnidireccional. En segundo lugar se exhibe el diseño mecánico del móvil partiendo de valores específicos de velocidad, aceleración, carga requeridas, también se presenta una metodología del cálculo de potencia de los motores a partir del análisis del modelo dinámico y cinemático del robot móvil, seleccionando con los datos obtenidos, los tres motores de corriente continua. Finalmente el controlador usado en este prototipo es un controlador proporcionalderivativo(PD). El trabajo presenta simulaciones de tres tipos de desplazamientos (circular, senoidal y lineal) que puede realizar el robot móvil omnidireccional.es_ES
dc.description.uriArtículoes_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Tecnológica del Perúes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.sourceUniversidad Tecnológica del Perúes_ES
dc.sourceRepositorio Institucional - UTPes_ES
dc.subjectRobots móvileses_ES
dc.subjectControl proporcional derivativoes_ES
dc.subjectConfiguración Ackermanes_ES
dc.titleDiseño de un sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccionales_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.identifier.journalInvestiga UTPes_ES
dc.subject.ocdeRobótica y Control Automáticoes_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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